Poprvé se Petrůvka připomíná r. 1449, kdy náležela k panství Luhačovice. K 1.1.1980 došlo k připojení obce Petrůvka k Slavičínu, s kterým byla obec sloučena až do r. 1998. K 1.1.1999 se opět osamostatnila (rozhodnutí občanů hlasováním v místním referendu 15.5.1998).