Hrad byl založen ve 13. st. některým z příslušníků rodu Benešoviců. Tato rodová větev pak v pozdější době užívala název z Dubé. Prvním doloženým majitelem, který se již psal z Dubé, byl Ondřej (1283), který vlastnil také hrad Kavčí horu.

V 15. století byl majitelem hradu loupeživý rytíř Jan Zúla z Ostředka a proto byl hrad v roce 1404 dobyt. Definitivně byl rozbořen v roce 1466 vojskem krále Jiřího z Poděbrad při jeho bojích s panskou jednotou.

Stará Dubá je jedním ze dvou výjimečných šlechtických areálů z 2. pol. 13. století v Čechách a lze jej srovnat s menším královským hradem.

Do dnešní doby se z hradu dochovaly zbytky obvodových zdí hradních paláců a kaple. Hrad je do velké výšky zavalen svými troskami nad které vystupují zdi až v úrovni patra. Z městečka je možné vidět zbytky vstupních bran, podél kterých vede železniční trať, hradby podél Sázavy a mezi městečkem a hradem a příkop vylámaný ve skále po spádnici kopce podél hradby. Dále je dobře patrná původní přístupová cesta k hradu na svahu pod vrcholem kopce a valy obléhacího tábora v nízkém lesíku na kopci za hradním příkopem.

Příjezd je možný buď nahoru k hradu po staré hradní cestě od Dubska, nebo dolů do městečka podél řeky. Z městečka ke hradu a naopak je nejjistější jít pěšky po svahu podél hradby.