Podle místní kroniky byla ves založena koncem 11. století jako strážkyně zemské Liběcké stezky.

První písemná zpráva o obci je však až z roku 1352.
Její původní název byl Příbram Uhlířská pod Hochstejnem.
Jak je z názvu patrné, počátek historie obce je spojen s uhlířským tovaryšstvem, které zde mělo svoje středisko. Uhlíři pálili v okolních lesích dřevěné uhlí a dováželi je převážně do Kutné Hory pro hutě a mincovnu.

Do historie obce je zapsána i událost z 28. února 1469, kdy na návsi pod lípou u tehdy zájezdní hospody společně obědvali králové Jiří z Poděbrad a Matyáš Korvín, kteří se vraceli z jednání v Úhrově.
V roce 1483 byla ves povýšena na městys, ale později (roku 1527) znovu klesla na ves a až 11. května 1795 obdržela majestát, kterým byla povýšena na městys s právem konání výročních trhů.

V 17. století patřila ves Trčkům z Lípy.

Ve třicetileté válce byla téměř zničena a poté se v jejím držení vystřídalo mnoho pánů. Posledním majitelem tohoto panství byl rod Dobřenských z Dobřenic a patřilo jim až do roku 1889.
Název Uhelná Příbram se ustálil v 18. století.

Geografické umístění obce je na rozhraní bývalých okresů Havlíčkův Brod a Chrudim.
V letech 1850-1960 patřila do okresu Chotěboř, od roku 1961 byla součástí okresu Havlíčkův Brod a nyní je začleněna do nově vzniklého kraje Vysočina.

DALŠÍ INFORMACE: http://www.uhelnapribram.cz